function [dg,sig,X,Y,car_angle]=tar_po(tX,tY,vL,vR,dt)
    coder.inline("never");
    %定义参数
    b=0.098;
    v=(vL+vR)/2;
    w=(vR-vL)/(2*b);
    target_point=[tX,tY];
    tio_cos=dot(target_point,[1,0])/norm(target_point);
    tio=acos(tio_cos);
    if(target_point(2)<0)
        tio=-tio;
    end
    %求X, Y, 车角度
    [X,Y,car_angle]=cor_cal(v,w,dt);
    car_point=[X,Y];
    %求dg
    dg=norm(target_point-car_point);
    %求sig
    car_dir=[1*cos(car_angle),1*sin(car_angle)];
    sig_dot=dot(target_point-car_point,car_dir);
    sig_cos=sig_dot/(dg);
    sig=acos(sig_cos);
    if(car_angle>=tio)
        sig=-sig;
    end
%     sig=tio-car_angle;
end